O balé nasceu na Itália no final do século XV, na época do Renascimento. Surgiu através de celebrações e das apresentações de pantomima, um estilo teatral onde os atores se expressam através de gestos, com o menor uso possível de palavras, e normalmente é improvisada. Essas representações dramáticas resultaram no ballet, grandes espetáculos que duravam horas ou dias, e utilizavam a dança, poemas recitados, canções e apresentações teatrais. Tudo isso era organizado em torno de uma história, com homens e garotos divinamente trajados encenando os principais papéis. Nessa época as mulheres não participavam. Esses espetáculos eram apresentados em grandes salões ou em quadras de tênis, pois nessa época não existiam teatros modernos. Apenas a corte assistia essas apresentações, e contratavam os maiores dançarinos para treinar os amadores.
O balé se estruturou na Itália, antes de se desenvolver na França. Em meados do século XVI, Catarina de Médicis levou a Paris o balé "Comique de la Reine". A primeira peça de gênero dramático "Ballet de Circé" foi composta em 1581, pelo músico italiano Baldassarino.
Luís XVI foi o fundador da Academia Real de Dança, em 1661. Esse berço do balé profissional deu grande impulso à dança. O balé passou para o teatro. Os artistas eram sempre do sexo masculino. Usavam máscaras e trajes que dificultavam os movimentos. As mulheres foram incluídas como bailarinas em 1681, po Lully, em seu "O Triunfo do Amor". Os passos eram baixos e sem saltos. Os grandes saltos foram incorporados à técnica pelo grande bailarino Ballon. As cinco posições básicas dos pés foram elaboradas por Pierre Beauchamp. Raoul Feuillet realizou a primeira tentativa de notação de dança com sua "Coreografia ou Arte de Escrever a Dança".
As mulheres passaram a se destacar e contribuíram para o aperfeiçoamento da arte. Marie Camargo criou o jeté, o pas de basque e o entrechat quatre, além de encurtar os vestidos até acima dos tornozelos e calçar sapatos sem saltos.
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